項目配置：三菱QD77MS16運動控制模塊、三菱MR-JE-B/J4-B SSCNETIII總線伺服。

技術(shù)特點：通過三菱運動控制模塊同步控制功能，實現(xiàn)龍門左右伺服的同步運行，同步精度高，響應(yīng)速度快，調(diào)試方便。

龍門同步機(jī)構(gòu)控制方法及系統(tǒng)；

   龍門機(jī)構(gòu)的伺服同步控制方法及系統(tǒng)，龍門機(jī)構(gòu)由兩套伺服系統(tǒng)共同驅(qū)動，兩套伺服系統(tǒng)中的任一臺伺服驅(qū)動器通過比較其所控制的伺服電機(jī)和另外一臺伺服電機(jī)位置關(guān)系，調(diào)整其所控制的伺服電機(jī)的速度，實現(xiàn)兩電機(jī)的同步。本發(fā)明的有益效果是：通過伺服系統(tǒng)實現(xiàn)兩臺電機(jī)的同步補償，提高兩臺伺服電機(jī)的同步性，減少龍門機(jī)構(gòu)承受扭力或運動過程中大幅振動等不良問題的發(fā)生；不需要使用昂貴的傳感器（如光柵尺等），減少成本投入，提高可維護(hù)性；直接在伺服系統(tǒng)內(nèi)容實現(xiàn)對電機(jī)的同步補償，不需上位系統(tǒng)處理，提高的了同步性補償?shù)捻憫?yīng)速度。

龍門同步機(jī)構(gòu)調(diào)試步驟及問題點：

一、首先需要判斷機(jī)械安裝是否完全水平或安裝到位，安裝不水平時會導(dǎo)致伺服在同步運行時卡頓導(dǎo)致伺服過載。那如何判斷機(jī)構(gòu)安裝是否水平？

1、較輕的機(jī)構(gòu)可在伺服未上電的時，手動推動龍門結(jié)構(gòu)的橫桿，看是否順暢，會不會出現(xiàn)橫桿左右不水平或者卡頓的問題。

2、使用測量水平的工具或者儀器校準(zhǔn)。

二、設(shè)置同步參數(shù)、編寫同步程序建立起兩軸同步，在建立同步時，確定好主從軸電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向是否一致，不然在啟動時會由于左右方向不同直接卡死報警。

三、主從軸建立起同步后，JOG運行一下測試同步效果，不過一般情況下由于伺服增益參數(shù)沒有調(diào)整好，同步效果不佳或者伺服運動時有異響，這個時候就需要對伺服增益進(jìn)行調(diào)整。那如何對同步機(jī)構(gòu)進(jìn)行整定呢?

1、直接在兩軸同步運行模式下進(jìn)行伺服調(diào)整，一般使用用戶指令模式進(jìn)行整定（測試運行時，同步會斷開所以需要通過程序來控制運行），如果使用放大器指令調(diào)整，由于這種方式調(diào)整運動速度不可控，同步效果不佳時容易卡死。如果在調(diào)整過程中速度較快就會卡，速度太慢又無法整定完成。這個時候就需要第二種方法。

2、由于無法同時對兩個軸進(jìn)行整定，可以將龍門機(jī)構(gòu)的一側(cè)電機(jī)斷電或者直接將聯(lián)軸器松掉，減速這一側(cè)的運行阻力，直接使用另一側(cè)拖動機(jī)構(gòu)運行然后進(jìn)行整定，整定完成后可以先將參數(shù)復(fù)制給另一軸，然后再建立同步運行測試一下效果。

3、如果龍門機(jī)構(gòu)跨度比較大，一邊電機(jī)無法拖動整定，同步運行時整定也不行，那只能通過手動調(diào)整增益來調(diào)了。龍門調(diào)試的關(guān)鍵就是要保證機(jī)構(gòu)的安裝到位。調(diào)試過程中如果被卡住，那最好將伺服使能斷掉，手動將橫梁推順暢，讓橫梁恢復(fù)水平，不然不在水平的情況下繼續(xù)調(diào)整也無濟(jì)于事。

以上就是關(guān)于龍門結(jié)構(gòu)案例簡介，希望對讀者朋友有所幫助。如果你還有疑問，歡迎咨詢海藍(lán)在線客服或者添加小藍(lán)微信：szhlzn6，我們有專業(yè)的技術(shù)人員幫你解答?；蛘卟榭次覀?nèi)釶LC行業(yè)資訊中相關(guān)文章獲取知識，深圳海藍(lán)智能專注三菱工控。