三菱伺服電機(jī)哪3種轉(zhuǎn)矩控制模式?在三菱伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制分為位置控制和速度模式控制、還有就是轉(zhuǎn)矩控制，這些都要知道的一點(diǎn)，下面小編為你分享三菱伺服電機(jī)哪3種轉(zhuǎn)矩控制模式?

　　1、轉(zhuǎn)矩控制:

　　轉(zhuǎn)矩控制方法是通過(guò)輸入外部模擬量或分配直接地址來(lái)設(shè)置電機(jī)軸的外部輸出轉(zhuǎn)矩。例如，如果10V對(duì)應(yīng)5nm，當(dāng)外部模擬量設(shè)置為5V時(shí)，電機(jī)軸輸出為2.5nm:如果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5nm，電機(jī)將向前旋轉(zhuǎn);當(dāng)外負(fù)載為2.5nm時(shí)，電機(jī)不旋轉(zhuǎn);如果大于2.5nm，電機(jī)將反轉(zhuǎn)(通常在重力載荷下)。可以通過(guò)實(shí)時(shí)改變模擬量的設(shè)置來(lái)改變轉(zhuǎn)矩，也可以通過(guò)通信的方式改變相應(yīng)的地址值。

　　主要用于對(duì)材料應(yīng)力有嚴(yán)格要求的繞線、放卷裝置，如鋪絲裝置、光纖牽引裝置等。應(yīng)根據(jù)繞組半徑的變化隨時(shí)改變扭矩設(shè)置，以保證材料的應(yīng)力不隨繞組半徑的變化而變化。

　　2、位置控制:

　　位置控制方式一般通過(guò)外部輸入脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)速，通過(guò)脈沖數(shù)來(lái)確定旋轉(zhuǎn)角度，有些伺服通過(guò)通信可以直接指定轉(zhuǎn)速和位移。由于定位方式可以對(duì)速度和位置進(jìn)行嚴(yán)格的控制，所以一般用于定位裝置中。應(yīng)用如數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等。

三菱伺服電機(jī)哪3種轉(zhuǎn)矩控制模式?

　　3、速度模式

　　旋轉(zhuǎn)速度可控制的輸入模擬量或脈沖的頻率,也可以定位和速度模式時(shí)的外部回路PID控制上控制設(shè)備是可用的,但是電動(dòng)機(jī)的位置信號(hào)或者直接加載必須的位置信號(hào)反饋給上面的操作。位置模式還支持直接加載外圈來(lái)檢測(cè)位置信號(hào)。此時(shí)，電機(jī)軸端編碼器僅檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)由直接末級(jí)負(fù)載端檢測(cè)裝置提供。其優(yōu)點(diǎn)在于減少了中間傳輸過(guò)程中的誤差，提高了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

　　4 、關(guān)于三環(huán)

　　伺服電機(jī)一般由三回路控制，所謂三回路就是三閉環(huán)負(fù)反饋PID控制系統(tǒng)。內(nèi)部的PID回路是電流回路，完全在伺服驅(qū)動(dòng)器中執(zhí)行?；魻柶骷z測(cè)驅(qū)動(dòng)器各相位對(duì)電機(jī)的輸出電流，并通過(guò)PID調(diào)節(jié)對(duì)電流的負(fù)反饋設(shè)置，使輸出電流盡可能接近設(shè)定電流。電流回路是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以驅(qū)動(dòng)程序的動(dòng)作最小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)最小，在轉(zhuǎn)矩模式下應(yīng)該是最快的。

　　第二個(gè)回路是速度回路，通過(guò)檢測(cè)電機(jī)編碼器的信號(hào)來(lái)調(diào)節(jié)負(fù)反饋PID。

　　其PID的輸出在回路中是直接對(duì)電流回路的設(shè)定，所以速度回路控制包括速度回路和電流回路。換句話說(shuō)，當(dāng)前循環(huán)必須在任何模式下使用，并且當(dāng)前循環(huán)是控件的根。同時(shí)對(duì)速度和位置進(jìn)行控制，系統(tǒng)還實(shí)際執(zhí)行電流(轉(zhuǎn)矩)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)速度和位置的相應(yīng)控制。

　　第三個(gè)環(huán)是定位環(huán)，它是最外層的環(huán)。它可以建立在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器之間，或外部控制器和電機(jī)編碼器之間或最后的負(fù)載，這取決于實(shí)際情況。由于位置控制回路的內(nèi)部輸出是速度回路的設(shè)置，所以這三個(gè)回路都是在位置控制模式下計(jì)算的。此時(shí)，系統(tǒng)計(jì)算量最大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度最慢。

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